Bộ lọc Kalman: lọc nhiễu khi đọc tín hiệu từ cảm biến

#include <SimpleKalmanFilter.h>
/*
 SimpleKalmanFilter(e_mea, e_est, q);
 e_mea: Mức độ không chắc chắn của phép đo (mong đợi vào phép đo) 
 e_est: Ước tính không chắc chắn (setup giống e_mea, thư viện sẽ tự hiệu chỉnh) 
 q: Phương sai - Khuyến nghị 0,001 - 1 (thường là 0,001), tùy vào dự án hiệu chỉnh cho phù hợp
 */
SimpleKalmanFilter locnhieu(2, 2, 0.01);//R, P0, Q

#define bientro  A0

float gt_doc;

float gt_filter;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(bientro, INPUT);
}

void loop(){
  gt_doc = analogRead(bientro);
  gt_filter = locnhieu.updateEstimate(gt_doc);

  Serial.print("Đọc: "); 
  Serial.print(gt_doc);
  Serial.print("  Filter: "); 
  Serial.println(gt_filter);
  delay(200);
}